Il est largement admis que le cervelet acquiert et maintient des modèles internes pour le contrôle moteur. Un modèle interne simule le mappage entre un ensemble de causes et d’effets. Il existe deux candidats de modèles internes cérébelleux, de modèles avant et de modèles inverses. Un modèle vers l’avant transforme une commande motrice en une prédiction des conséquences sensorielles d’un mouvement. En revanche, un modèle inverse inverse le flux d’informations du modèle direct. Malgré les formulations clairement différentes des deux modèles internes, il est toujours controversé de savoir si le cervelet, la partie phylogénétiquement plus récente du cervelet, fournit des modèles inverses ou des modèles avancés pour les mouvements volontaires des membres ou d’autres fonctions cérébrales supérieures. Dans cet article, nous passons en revue les preuves physiologiques et morphologiques qui suggèrent l’existence dans le cervelet d’un modèle vers l’avant pour le mouvement des membres. Nous discuterons également de la manière dont l’organisation caractéristique d’entrée–sortie du cervelet-cervelet peut contribuer aux modèles avancés pour les fonctions cérébrales supérieures non motrices.