Un nouvel algorithme pour localiser un robot dans un environnement bidimensionnel connu est présenté dans cet article. Une grille d’occupation représentant l’environnement est d’abord convertie en une fonction de distance qui code la distance à l’obstacle le plus proche d’un emplacement donné. Un modèle de capteur basé sur la distance de chanfrein pour associer les observations d’un détecteur laser ranger à la carte de l’environnement sans avoir besoin de traçage de rayons, d’association de données ou d’extraction de caractéristiques est présenté. Il est montré que le robot peut être localisé en résolvant un problème d’optimisation non linéaire formulé pour minimiser la distance de chanfrein par rapport à l’emplacement du robot. L’algorithme proposé est capable de bien fonctionner même lorsque l’odométrie du robot n’est pas disponible et ne nécessite qu’un seul paramètre de réglage pour fonctionner même dans des environnements très dynamiques. En tant que tel, il est supérieur aux solutions de pointe à base de filtres à particules pour la localisation de robots dans des grilles d’occupation, à condition qu’un emplacement initial approximatif du robot soit disponible. Les résultats expérimentaux basés sur des jeux de données simulés et du domaine public ainsi que les données collectées par les auteurs sont utilisés pour démontrer l’efficacité de l’algorithme proposé.