en ny algoritm för lokalisering av en robot i en känd tvådimensionell miljö presenteras i detta dokument. Ett beläggningsnät som representerar miljön omvandlas först till en avståndsfunktion som kodar avståndet till närmaste hinder från en viss plats. En Fasavståndsbaserad sensormodell för att associera observationer från en laser ranger finder till kartan över miljön utan behov av strålspårning, dataförening eller extraktion av funktioner presenteras. Det visas att roboten kan lokaliseras genom att lösa ett icke-linjärt optimeringsproblem formulerat för att minimera Avfasningsavståndet med avseende på robotplatsen. Den föreslagna algoritmen kan fungera bra även när robotmätning inte är tillgänglig och kräver endast en enda inställningsparameter för att fungera även i mycket dynamiska miljöer. Som sådan är den överlägsen än de toppmoderna partikelfilterbaserade lösningarna för robotlokalisering i beläggningsnät, förutsatt att en ungefärlig initial plats för roboten är tillgänglig. Experimentella resultat baserade på simulerade och offentliga datamängder samt data som samlats in av författarna används för att visa effektiviteten hos den föreslagna algoritmen.