un algoritm nou pentru localizarea unui robot într-un mediu bidimensional cunoscut este prezentat în această lucrare. O grilă de ocupare reprezentând mediul este mai întâi convertită într-o funcție de distanță care codifică Distanța până la cel mai apropiat obstacol din orice locație dată. Este prezentat un model de senzor bazat pe distanță de șanfrenare pentru a asocia observațiile de la un căutător laser ranger la harta mediului, fără a fi nevoie de urmărirea razelor, asocierea datelor sau extragerea caracteristicilor. Se arată că robotul poate fi localizat prin rezolvarea unei probleme de optimizare neliniară formulată pentru a minimiza Distanța de șanfrenare în raport cu locația robotului. Algoritmul propus este capabil să funcționeze bine chiar și atunci când odometria robotului nu este disponibilă și necesită doar un singur parametru de reglare pentru a funcționa chiar și în medii extrem de dinamice. Ca atare, este superioară soluțiilor bazate pe filtre de particule de ultimă generație pentru localizarea robotului în rețelele de ocupare, cu condiția să fie disponibilă o locație inițială aproximativă a robotului. Rezultatele experimentale bazate pe seturi de date simulate și din domeniul public, precum și datele colectate de autori sunt utilizate pentru a demonstra eficacitatea algoritmului propus.