Um romance algoritmo para localização de um robô em um conhecido bidimensional ambiente é apresentada neste artigo. Uma grelha de ocupação que representa o ambiente é convertida pela primeira vez numa função de distância que codifica a distância ao obstáculo mais próximo de qualquer local. Um modelo de sensor baseado na distância Chamfer para associar observações de um localizador Laser ranger ao mapa do ambiente sem a necessidade de rastreamento de raios, associação de dados ou extração de recursos é apresentado. É demonstrado que o robô pode ser localizado resolvendo um problema de otimização não linear formulado para minimizar a distância Chamfer em relação à localização do robô. O algoritmo proposto é capaz de executar bem mesmo quando a odometria do robô não está disponível e requer apenas um único parâmetro de ajuste para operar mesmo em ambientes altamente dinâmicos. Como tal, é superior às soluções baseadas em Filtros de partículas de última geração para localização de robôs em redes de ocupação, desde que uma localização inicial aproximada do robô esteja disponível. Resultados experimentais baseados em conjuntos de dados simulados e de domínio público, bem como dados coletados pelos autores são usados para demonstrar a eficácia do algoritmo proposto.