powszechnie przyjmuje się, że móżdżek nabywa i utrzymuje wewnętrzne modele sterowania silnikiem. Model wewnętrzny symuluje mapowanie pomiędzy zestawem przyczyn i skutków. Istnieją dwa modele wewnętrzne móżdżku, modele forward I modele odwrotne. Model forward przekształca polecenie motoryczne w przewidywanie sensorycznych konsekwencji ruchu. Natomiast model odwrotny odwraca przepływ informacji w modelu forward. Pomimo wyraźnie odmiennych sformułowań obu modeli wewnętrznych, wciąż kontrowersyjne jest, czy mózgowo-móżdżkowy, filogenetycznie nowsza część móżdżku, dostarcza modeli odwrotnych lub modeli do przodu dla dobrowolnych ruchów kończyn lub innych wyższych funkcji mózgu. W tym artykule dokonujemy przeglądu fizjologicznych i morfologicznych dowodów, które sugerują istnienie w móżdżku modelu do przodu dla ruchu kończyn. Omówimy również, w jaki sposób charakterystyczna organizacja wejścia-wyjścia móżdżku może przyczynić się do rozwoju modeli forward dla niezmotoryzowanych wyższych funkcji mózgu.