w niniejszym artykule przedstawiono nowatorski algorytm lokalizacji robota w znanym środowisku dwuwymiarowym. Siatka zajmowania reprezentująca środowisko jest najpierw przekształcana w funkcję odległości, która koduje odległość do najbliższej przeszkody z dowolnego miejsca. Przedstawiono model czujnika oparty na Fazowaniu odległości, który kojarzy obserwacje z lasera Ranger finder z mapą otoczenia bez potrzeby śledzenia promieni, asocjacji danych lub ekstrakcji funkcji. Wykazano, że robot można zlokalizować, rozwiązując nieliniowy problem optymalizacji sformułowany w celu zminimalizowania odległości fazowania w odniesieniu do lokalizacji robota. Proponowany algorytm jest w stanie działać dobrze nawet wtedy, gdy odometria robota jest niedostępna i wymaga tylko jednego parametru strojenia, aby działać nawet w bardzo dynamicznych środowiskach. W związku z tym jest on lepszy niż najnowocześniejsze rozwiązania oparte na filtrach cząstek do lokalizacji robotów w sieciach zajętości, pod warunkiem, że dostępna jest przybliżona początkowa lokalizacja robota. Do wykazania skuteczności proponowanego algorytmu wykorzystywane są wyniki eksperymentalne oparte na symulowanych i publicznych zestawach danych, a także dane zebrane przez autorów.