een nieuw algoritme voor het lokaliseren van een robot in een bekende tweedimensionale omgeving wordt in dit artikel gepresenteerd. Een aanwezigheidsraster dat de omgeving weergeeft, wordt eerst omgezet in een afstandsfunctie die de afstand tot het dichtstbijzijnde obstakel vanaf een bepaalde locatie codeert. Een Afschuiningsafstand gebaseerd sensormodel om waarnemingen van een laser ranger finder te koppelen aan de kaart van de omgeving zonder de noodzaak voor ray tracing, data associatie, of functie-extractie wordt gepresenteerd. Aangetoond wordt dat de robot gelokaliseerd kan worden door een niet-lineair optimalisatieprobleem op te lossen dat is geformuleerd om de Afschuiningsafstand ten opzichte van de robotlocatie te minimaliseren. Het voorgestelde algoritme is in staat om goed te presteren, zelfs wanneer robot odometrie niet beschikbaar is en vereist slechts een enkele tuning parameter om te werken, zelfs in zeer dynamische omgevingen. Als zodanig is het superieur aan de state-of-the-art deeltjesfilter gebaseerde oplossingen voor robot lokalisatie in aanwezigheidsroosters, op voorwaarde dat een geschatte initiële locatie van de robot beschikbaar is. Experimentele resultaten op basis van gesimuleerde en public domain datasets en gegevens verzameld door de auteurs worden gebruikt om de effectiviteit van het voorgestelde algoritme aan te tonen.