en ny algoritme for lokalisering av en robot i et kjent todimensjonalt miljø presenteres i denne artikkelen. Et beleggsnett som representerer miljøet, konverteres først til en avstandsfunksjon som koder avstanden til nærmeste hindring fra et gitt sted. En Faseavstandsbasert sensormodell for å knytte observasjoner fra en laser ranger finder til kartet over miljøet uten behov for strålesporing, dataforbindelse eller funksjonsutvinning presenteres. Det er vist at roboten kan lokaliseres ved å løse et ikke-lineært optimaliseringsproblem formulert for å minimere Avfasningsavstanden med hensyn til robotstedet. Den foreslåtte algoritmen er i stand til å fungere godt selv når robot odometry er utilgjengelig og krever bare en enkelt tuning parameter for å operere selv i svært dynamiske miljøer. Som sådan er den overlegen enn de toppmoderne partikkelfilterbaserte løsningene for robotlokalisering i beleggsnett, forutsatt at en omtrentlig innledende plassering av roboten er tilgjengelig. Eksperimentelle resultater basert på simulerte og offentlige datasett, samt data samlet av forfatterne, brukes til å demonstrere effektiviteten til den foreslåtte algoritmen.