Programvarebeskrivelse:

• · Python Idle : Dette er kodingsplattformen som brukes i dette prosjektet. Hele Roboten er kodet I Python språk På Python Tomgang.* Åpen Cv: Dette Er Et Bildebehandlingsbibliotek som brukes til Å gi Robot visjonen til sjakkbrettet.* Pyfirmata: Dette brukes til å kode Arduino I Python Språk. I utgangspunktet kobler Dette Arduino Til Python Idle i stedet For Arduino Ide.

Concepts for Autonomous Chess playing Robotic Arm: Working of robotic Arm involves series of concepts and mechanisms:

1. Forward Kinematics : Gitt vinklene til servomotor Fremover kinematikk omhandler å finne Ønsket Posisjon Av End Effector.(dvs. gitt servo vinkler som theta_1, Theta_2 Og Theta_3 Fremover kinematikk bidrar til å finne x, Y Og Z koordinater eller posisjon av end effector).Dette brukes også til å sjekke om vinkler oppnådd av invers kinematikk er korrekte eller ikke. Videoen er gitt i denne zip-filens» Videoer » – mappe.

2. Inverse Kinematikk: Gitt x, Y OG Z koordinatene til end effector den inverse kinematikk avtaler med å finne de ønskede vinkler Av Servoer for å nå ønsket sted. (for eksempel: for å plukke et objekt som er plassert i posisjon (X, Y, Z) Invers kinematikk kan brukes til å nå det aktuelle objektet og ta det. Videoen er gitt i denne zip-filens» Videoer » – mappe.

3. Kinematiske Diagrammer: dette er diagrammene som brukes til å utlede og løse ligningene for fremover og invers kinematikk. Jeg løste kinematisk diagram for EN 3dof artikulert Manipulator.

4. Denavit-Hartenberg parametere: Dette er en metode for å løse Frem Kinematikk enkelt ved å lage En Parametertabell.

5. Rotasjonsmatriser og Forskyvningsvektorer : Disse brukes til å finne homogen Transformasjonsmatrise og også for å konvertere kamerakoordinater til Roboter base frame koordinater.

6. Bildebehandling : dette brukes til Å gi Robot visjon av hva som skjer på sjakkbrett som om move spilles eller ikke, eller hvis move spilles av hvit eller svart.

Trinn for trinn arbeider Av Robotarm:

· Trinn 1: Første inngang fra spilleren er gitt om han vil ha svart eller hvitt. Hvis spilleren velger hvit Så Robotarm tar svart farge og svart farge er gitt som input og vice versa hvis spillerne velger svart anta at spilleren velger hvit her

· Step2: Spillet starter. Så snart spillet begynner, bildebehandling begynner å sjekke om hvit spilt farten. Påvisning av bevegelse oppdages ved enkel subtraksjon av to bilder første er originalbildet og andre er det nye bildet dannet til endringer av posisjon av brikker om bord. Hvis subtraksjon resulterer i ingenting som betyr at ingen trekk spilles. Hvis subtraksjon resulterer i en ikke-nullmatrise, spilles move av hvit. Dette lar Roboten forstå om move spilles eller ikke.

· Trinn 3: Anta at hvite spiller flytter E4 her. Flytt er oppdaget av bildebehandling. Deretter henter robot flyttingen fra sin sjakkåpningsordbok jeg opprettet og spiller deretter flyttingen tilsvarende. Ordboken er som {«e5»: koordinater }. Fra Dette Får Roboten de ønskede koordinatene og Deretter Ved Invers Kinematikk plukker opp bonden fra e7 square og plasserer den på e5 square. Slik fungerer plukking og plassering av stykke.

· Trinn 4: Hele denne prosessen fortsetter å gjenta seg selv med mindre spillet kommer til konklusjon. Hele Roboten styres Av Arduino pro mini som styrer og gir nodvendig PWM Til Motorer.

Konklusjon: roboten oppdager vellykket trekkene som spilles, og plukker også opp og plasserer sjakkbrikkene nøyaktig og presist på sjakkbrettet ved Hjelp av Bildebehandling.

WorkingVideo: Du er Velkommen til å sjekke arbeidsvideoen av dette prosjektet nedenfor 🙂