既知の二次元環境でロボットを局在化するための新しいアルゴリズムを提示した。 環境を表す占有グリッドは、まず、任意の場所から最も近い障害物までの距離をエンコードする距離関数に変換されます。 レイトレーシング，データ関連，または特徴抽出を必要とせずに，レーザレンジャーファインダからの観測を環境の地図に関連付けるための面取り距離ベースのセンサモデルを示した。 ロボットの位置に対する面取り距離を最小にするために定式化された非線形最適化問題を解くことによってロボットを局在化できることを示した。 提案したアルゴリズムは，ロボットオドメトリーが利用できない場合でも良好に実行でき，高度に動的な環境でも動作するために単一のチューニングパラメータのみを必要とする。 そのように、それはロボットのおおよその最初の位置が利用できれば占有格子のロボット局在化のための最新式の粒子フィルターによって基づく解決 シミュレーションとパブリックドメインデータセットに基づく実験結果と著者らが収集したデータを用いて，提案したアルゴリズムの有効性を実証した。