小脳は運動制御のための内部モデルを獲得し、維持することが広く認められている。 内部モデルは、一連の原因と結果の間のマッピングをシミュレートします。 小脳内部モデルには，前方モデルと逆モデルの二つの候補がある。 前方モデルは、運動指令を運動の感覚的結果の予測に変換する。 対照的に、逆モデルは、順方向モデルの情報フローを反転させる。 二つの内部モデルの明確に異なる定式化にもかかわらず、小脳の系統発生的に新しい部分である大脳小脳が、自発的な四肢の動きまたは他の高次脳機能のための逆モデルまたは前方モデルを提供するかどうかは依然として議論の余地がある。 四肢運動のための前方モデルの大脳小脳に存在することを示唆する生理学的および形態学的証拠をレビューした。 また、大脳–小脳の特徴的な入出力組織が、非運動高次脳機能の前方モデルにどのように貢献するかについても議論します。