Un nuovo algoritmo per localizzare un robot in un ambiente bidimensionale noto è presentato in questo articolo. Una griglia di occupazione che rappresenta l’ambiente viene prima convertita in una funzione di distanza che codifica la distanza dall’ostacolo più vicino da una determinata posizione. Viene presentato un modello di sensore basato sulla distanza dello smusso per associare le osservazioni di un finder laser ranger alla mappa dell’ambiente senza la necessità di ray tracing, associazione dei dati o estrazione di funzionalità. È dimostrato che il robot può essere localizzato risolvendo un problema di ottimizzazione non lineare formulato per ridurre al minimo la distanza dello smusso rispetto alla posizione del robot. L’algoritmo proposto è in grado di funzionare bene anche quando l’odometria del robot non è disponibile e richiede solo un singolo parametro di sintonizzazione per funzionare anche in ambienti altamente dinamici. In quanto tale, è superiore alle soluzioni all’avanguardia basate su filtri antiparticolato per la localizzazione dei robot nelle griglie di occupazione, a condizione che sia disponibile una posizione iniziale approssimativa del robot. I risultati sperimentali basati su set di dati simulati e di pubblico dominio e i dati raccolti dagli autori sono utilizzati per dimostrare l’efficacia dell’algoritmo proposto.