egy új algoritmus lokalizációja robot egy ismert kétdimenziós környezetben kerül bemutatásra ebben a tanulmányban. A környezetet képviselő kihasználtsági rácsot először egy távolságfüggvénnyé alakítják át, amely kódolja az adott helytől a legközelebbi akadályig tartó távolságot. A letörés távolság alapú érzékelő modell társítani megfigyelések egy lézer ranger kereső a térképet a környezet nélkül sugárkövetés, adat Társítás, vagy jellemző kitermelés kerül bemutatásra. Kimutatták, hogy a robot lokalizálható egy nemlineáris optimalizálási probléma megoldásával, amelyet úgy alakítottak ki, hogy minimalizálja a letörés távolságát a robot helyéhez képest. A javasolt algoritmus akkor is képes jól teljesíteni, ha a robot útmérése nem érhető el, és csak egyetlen hangolási paraméterre van szükség a működéshez még rendkívül dinamikus környezetben is. Mint ilyen, jobb, mint a legkorszerűbb részecskeszűrő alapú megoldások a robot lokalizálására a kihasználtsági rácsokban, feltéve, hogy rendelkezésre áll a robot hozzávetőleges kezdeti helye. A szimulált és nyilvános adatkészleteken alapuló kísérleti eredményeket, valamint a szerzők által gyűjtött adatokat használják a javasolt algoritmus hatékonyságának bizonyítására.