a novel algorithm for localisation of a robot in a known two-dimensional environment is presented in this paper. Ympäristöä edustava asukastila muunnetaan ensin etäisyysfunktioksi, joka koodaa etäisyyden lähimpään esteeseen mistä tahansa paikasta. Viisteen etäisyyteen perustuva anturimalli, jolla laser ranger-löytäjän havainnot liitetään ympäristön karttaan ilman, että tarvitaan säteenjäljitystä, tietojen yhdistämistä tai piirteiden erottamista. On osoitettu, että robotti voidaan paikallistaa ratkaisemalla epälineaarinen optimointiongelma, joka on muotoiltu minimoimaan Viisteetäisyys suhteessa robotin sijaintiin. Ehdotettu algoritmi pystyy toimimaan hyvin silloinkin, kun robotin matkanmittaus ei ole käytettävissä ja vaatii vain yhden viritysparametrin toimiakseen jopa erittäin dynaamisissa ympäristöissä. Sellaisenaan se on parempi kuin viimeisintä teknologiaa edustavat hiukkassuodattimeen perustuvat ratkaisut robotin paikantamiseen käyttöverkoissa edellyttäen, että robotin alustava sijainti on likimääräinen. Simuloituihin ja julkisiin tietokokonaisuuksiin perustuvia kokeellisia tuloksia sekä laatijoiden keräämiä tietoja käytetään osoittamaan ehdotetun algoritmin tehokkuus.