Software Description:

• · Python Idle : This is the coding platform used in this project. Koko robotti on koodattu Python-kielellä Python Idlessä.
• · avoin Cv : tämä on Kuvankäsittelykirjasto, jota käytetään antamaan robotille shakkilaudan visio.
• · Pyfirmata: Tätä käytetään Arduinon koodaamiseen Python-kielellä. Pohjimmiltaan tämä yhdistää Arduino Python Idle sijasta Arduino Ide.

Concepts for Autonomous Chess playing Robotic Arm: Working of robotic Arm involves series of concepts and mechanisms:

1. Forward Kinematics : Koska kulmat servomoottorin eteenpäin kinematiikka käsittelee löytää haluttu sijainti Päätetyövälineen.(ie ottaen huomioon servokulmat, kuten theta_1, theta_2 ja theta_3 eteenpäin kinematiikka auttaa löytämään X -, Y-ja Z-koordinaatit tai päätetyövälineen sijainnin).Tätä käytetään myös sen tarkistamiseen, ovatko käänteisellä kinematiikalla saadut kulmat oikeita vai eivät. Video on saatavilla tämän zip-tiedoston” Videot ” – kansiossa.

2. Käänteiskinematiikka: kun otetaan huomioon päätetyövälineen X, Y ja Z koordinaatit, käänteiskinematiikka käsittelee servojen haluttujen kulmien löytämistä halutun sijainnin saavuttamiseksi. (esimerkiksi : poimittaessa objekti, joka on sijoitettu asentoon (X, Y, Z), voidaan käyttää käänteistä kinematiikkaa, jolla tavoitetaan kyseinen objekti ja tartutaan siihen. Video on saatavilla tämän zip-tiedoston” Videot ” – kansiossa.

3. Kinemaattiset diagrammit: näitä diagrammeja käytetään eteenpäin-ja käänteiskinematiikan yhtälöiden johtamiseen ja ratkaisemiseen. Olen ratkaistu kinemaattinen kaavio 3DO nivelletty manipulaattori.

4. Denavit-Hartenberg-parametrit: tämä on menetelmä ratkaista eteenpäin kinematiikka helposti tekemällä Parametritaulukon.

5. Pyörimismatriisit ja Siirtovektorit : Näitä käytetään homogeenisen Muunnosmatriisin löytämiseen ja myös kameran koordinaattien muuntamiseen robottien peruskehyskoordinaateiksi.

6. Kuvankäsittely: Tätä käytetään antamaan robotille visio siitä, mitä shakkilaudalla tapahtuu, kuten jos move pelataan vai ei tai jos move pelataan valkoisella tai mustalla.

robottikäden askeltyöskentely:

· Vaihe 1: ensimmäinen panos pelaajalta annetaan, haluaako hän mustaa vai valkoista. Jos pelaaja valitsee valkoisen, robottikäsivarsi ottaa mustan värin ja musta väri annetaan syötteeksi ja päinvastoin, jos pelaaja valitsee mustan oletetaan pelaajan valitsevan valkoisen tässä

· Step2: peli alkaa. Heti pelin alettua kuvankäsittely alkaa tarkistaa, pelasiko valkea siirron. Liikkeen havaitseminen havaitaan yksinkertaisella vähennyslaskulla kahdesta kuvasta, joista ensimmäinen on alkuperäinen kuva ja toinen on uusi kuva, joka on muodostettu kappaleiden asennon muuttamiseksi aluksella. Jos vähennyslasku ei johda mihinkään, ei siirtoa pelata. Jos vähennyslasku johtaa ei-nollamatriisiin, niin siirrä pelataan valkealla. Tämän avulla robotti ymmärtää, jos liikkua pelataan vai ei.

· Vaihe 3: Oletetaan, että valkoinen soittaa siirrä E4 tässä. Move havaitaan kuvankäsittelyllä. Sitten robotti hakee siirron shakkiavaussanakirjastaan, jonka olen luonut, ja toistaa sitten siirron sen mukaisesti. Sanakirja on kuin {”e5”: koordinaatit }. Tästä robotti saa halutut koordinaatit ja sitten käänteisellä Kinematiikalla nappaa sotilaan E7-neliöstä ja sijoittaa sen E5-neliöön. Näin kappaleen poiminta ja asettelu toimii.

* Vaihe 4: Tämä koko prosessi toistaa itseään, ellei peli tule päätökseen. Koko robottia ohjaa Arduino pro mini, joka ohjaa ja toimittaa Moottoreille tarvittavan PWM: n.

johtopäätös: robotti tunnistaa soitetut siirrot onnistuneesti ja myös nappaa ja asettaa shakkinappulat tarkasti ja tarkasti shakkilaudalle kuvankäsittelyä käyttäen.

Työvideo: voit vapaasti katsoa tämän projektin työvideon alta:)