Es ampliamente aceptado que el cerebelo adquiere y mantiene modelos internos para el control motor. Un modelo interno simula el mapeo entre un conjunto de causas y efectos. Hay dos candidatos de modelos internos cerebelosos, modelos delanteros y modelos inversos. Un modelo avanzado transforma un comando motor en una predicción de las consecuencias sensoriales de un movimiento. Por el contrario, un modelo inverso invierte el flujo de información del modelo delantero. A pesar de las formulaciones claramente diferentes de los dos modelos internos, sigue siendo controvertido si el cerebro-cerebelo, la parte filogenéticamente más nueva del cerebelo, proporciona modelos inversos o modelos hacia adelante para los movimientos voluntarios de las extremidades u otras funciones cerebrales superiores. En este artículo, revisamos la evidencia fisiológica y morfológica que sugiere la existencia en el cerebro-cerebelo de un modelo hacia adelante para el movimiento de las extremidades. También discutiremos cómo la organización característica de entrada-salida del cerebro-cerebelo puede contribuir a modelos avanzados para funciones cerebrales superiores no motoras.