En este documento se presenta un algoritmo novedoso para localizar un robot en un entorno bidimensional conocido. Una cuadrícula de ocupación que representa el entorno se convierte primero en una función de distancia que codifica la distancia al obstáculo más cercano desde cualquier ubicación dada. Se presenta un modelo de sensor basado en distancia de chaflán para asociar observaciones de un buscador láser ranger al mapa del entorno sin necesidad de trazado de rayos, asociación de datos o extracción de características. Se demuestra que el robot se puede localizar resolviendo un problema de optimización no lineal formulado para minimizar la distancia de chaflán con respecto a la ubicación del robot. El algoritmo propuesto es capaz de funcionar bien incluso cuando la odometría del robot no está disponible y solo requiere un único parámetro de ajuste para funcionar incluso en entornos altamente dinámicos. Como tal, es superior a las soluciones basadas en filtros de partículas de última generación para la localización de robots en rejillas de ocupación, siempre que se disponga de una ubicación inicial aproximada del robot. Los resultados experimentales basados en conjuntos de datos simulados y de dominio público, así como los datos recopilados por los autores, se utilizan para demostrar la eficacia del algoritmo propuesto.