en ny algoritme til lokalisering af en robot i et kendt todimensionelt miljø præsenteres i dette papir. Et belægningsnet, der repræsenterer miljøet, konverteres først til en afstandsfunktion, der koder afstanden til den nærmeste forhindring fra et givet sted. En Affasningsafstandsbaseret sensormodel til at knytte observationer fra en laser ranger finder til kort over miljøet uden behov for strålesporing, dataforening eller funktionsekstraktion præsenteres. Det er vist, at robotten kan lokaliseres ved at løse et ikke-lineært optimeringsproblem formuleret for at minimere Afskæringsafstanden i forhold til robotens placering. Den foreslåede algoritme er i stand til at fungere godt, selv når robot odometry ikke er tilgængelig og kræver kun en enkelt indstillingsparameter for at fungere selv i meget dynamiske miljøer. Som sådan er det bedre end de avancerede partikelfilterbaserede løsninger til robotlokalisering i belægningsnet, forudsat at en omtrentlig indledende placering af robotten er tilgængelig. Eksperimentelle resultater baseret på simulerede og Public domain datasæt samt data indsamlet af forfatterne bruges til at demonstrere effektiviteten af den foreslåede algoritme.