nový algoritmus pro lokalizaci robota ve známém dvou-dimenzionální prostředí je prezentována v této knize. Obsazovací mřížka představující prostředí je nejprve převedena na funkci vzdálenosti, která kóduje vzdálenost k nejbližší překážce z jakéhokoli daného místa. Zkosení vzdálenost založené na modelu snímače spojit pozorování z laseru ranger finder mapy prostředí bez potřebovat pro ray tracing, data association, nebo funkce extrakce je uveden. Je ukázáno, že robot může být lokalizován řešením nelineárního optimalizačního problému formulovaného tak, aby se minimalizovala vzdálenost zkosení vzhledem k umístění robota. Navrhovaný algoritmus je schopen provádět dobře, i když odometrie robota je k dispozici, a vyžaduje pouze jeden ladění parametru pracovat i ve vysoce dynamických prostředích. Jako takový, to je lepší, než je stát-of-the-art filtr částic na základě řešení pro robota lokalizace v obsazení sítě, za předpokladu, že přibližnou počáteční poloha robotu je k dispozici. Experimentální výsledky založené na simulovaných a veřejných doménových datových sadách a datech shromážděných autory jsou použity k prokázání účinnosti navrhovaného algoritmu.