popis softwaru:

• · Python Idle: Toto je kódovací platforma používaná v tomto projektu. Celý Robot je kódován v jazyce Python na Idle Pythonu.
• · Open Cv : Toto je Knihovna pro zpracování Obrazu používá pro dávání Robot vize šachovnici.
• * Pyfirmata: Používá se pro kódování Arduina v jazyce Python. V podstatě to spojuje Arduino s Pythonem Idle místo Arduino Ide.

Concepts for Autonomous Chess playing Robotic Arm: Working of robotic Arm involves series of concepts and mechanisms:

1. Forward Kinematics : Vzhledem k úhlům servomotoru se dopředná kinematika zabývá hledáním požadované polohy koncového efektoru.(tj vzhledem k servo úhly jako theta_1, theta_2 a theta_3 Dopředu kinematiky pomáhá najít X, Y a Z souřadnice nebo poloha koncového efektoru).To se také používá ke kontrole, zda jsou úhly získané inverzní kinematikou správné nebo ne. Video je k dispozici ve složce „videa“ tohoto souboru zip.

2. Inverzní Kinematika: vzhledem k souřadnicím X, Y a z koncového efektoru se inverzní kinematika zabývá nalezením požadovaných úhlů Serv pro dosažení požadovaného umístění. (například : pro výběr objektu, který je umístěn v poloze (X, Y, Z) inverzní kinematika může být použita k dosažení tohoto konkrétního objektu a chytit ho. Video je k dispozici ve složce „videa“ tohoto souboru zip.

3. Kinematické diagramy: toto jsou diagramy používané k odvození a řešení rovnic dopředné a inverzní kinematiky. Vyřešil jsem kinematický diagram pro kloubový manipulátor 3DOF.

4. Denavit-Hartenberg parametry: Jedná se o metodu pro snadné řešení dopředné kinematiky vytvořením tabulky parametrů.

5. Rotační matice a vektory posunutí : Ty se používají při hledání homogenní transformační matice a také pro převod souřadnic kamery na souřadnice základního rámce robotů.

6. Zpracování obrazu : Toto se používá, aby Robot vizi toho, co se děje na šachovnici, jako kdyby pohybovat se hraje, nebo ne, nebo pokud tah je hrán bílé nebo černé.

krok za krokem práce robotické paže:

* Krok 1: první vstup od hráče je uveden, zda chce černou nebo bílou. Pokud si hráč vybere bílou, pak robotické rameno má černou barvu a černá barva je dána jako vstup a naopak, pokud si hráči zvolí černou předpokládejme, že si hráč vybere bílou zde

* Step2: hra začíná· Jakmile hra začne, zpracování obrazu začne kontrolovat, zda white hrál tah. Detekce pohybu je detekována jednoduchým odečtením dvou obrazů první je původní obraz a druhý je nový obraz vytvořený na změny polohy kusů na palubě. Pokud odčítání vede k ničemu, znamená to, že se nehraje žádný pohyb. Pokud odčítání vede k nenulové matici, tah se hraje bílou. To umožňuje Robot pochopit, zda tah se hraje, nebo ne.

* Krok 3: Předpokládejme, že bílá hraje přesunout E4 zde. Přesun je detekován zpracováním obrazu. Pak robot vykoná pohyb z jeho šachové zahájení slovník jsem vytvořil a pak hraje pohybovat podle toho. Slovník je jako {„e5“: souřadnice }. Z toho Robot získá požadované souřadnice a poté inverzní kinematikou zvedne pěšce z náměstí e7 a umístí jej na náměstí e5. Takto funguje vychystávání a umisťování kusu.

· Krok 4: Celý tento proces se neustále opakuje, pokud hra nedochází k závěru. Celý Robot je řízen Arduino Pro mini, které řídí a poskytuje potřebné PWM motorům.

Závěr: robot úspěšně detekuje pohyby hrál a také úspěšně zvedne a místo šachové figurky přesně a přesně na šachovnici pomocí zpracování Obrazu.

WorkingVideo :neváhejte a podívejte se na pracovní video tohoto projektu níže 🙂